O pastor era natural de Chissamba, Catabola, Província do Bié, onde fez os seus estudos primários na Missão Evangélica do Chilesso, no Andulo e secundários no Instituto Currie do Dondi–Bela Vista, no Huambo.
O reverendo era formado em Teologia e foi pastor da Igreja Congregacional em Angola, desde 1963 até 1982, onde depois ocupou o cargo de secretário-geral, entre 1977 e 1982.
Henrique Etaungo Daniel foi também professor primário na Missão Evangélica do Chilesso e do ensino oficial secundário, entre 1975-1977.
Tendo-se envolvido na luta clandestina contra a dominação colonial portuguesa, o reverendo foi preso pela Pide Dgs, tendo cumprido prisão em São Nicolau, actualmente Bentiaba, província do Namibe, de 1967 a 1972.
Entre as obras escritas pelo reverendo, constam "Concordância Bíblica em Umbundu", "Dicionário Umbundu– Português–Umbundu", "Adivinhas e Provérbios em Umbundu–Português e Hinário Evangélico Ungomba em Umbundo–Português.
Em comunicado, a Mayamba Editora considera, o passamento físico do nacionalista, investigador e insigne homem de cultura, Reverendo Henrique Etaungo Daniel, uma enorme perda para as letras e a Cultura angolana e, por isso, inclina-se, em nome de todos os seus funcionários, perante a dor da família enlutada a quem apresenta os seus sentimentos de pesar.